Homing(원점복귀)이란 무엇인가? > 현장 백과사전

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# Homing(원점복귀)이란 무엇인가?

## 1. 정의

Homing(원점복귀)은 Servo Axis 또는 구동축이 기준 위치(Origin)를 찾아 좌표계를 초기화하는 동작이다.

자동화 설비에서는 장비의 현재 위치를 정확하게 인식하기 위해 전원 투입 후 또는 초기 운전 시 Homing을 수행하는 경우가 많다.

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## 2. 현장에서의 의미

Servo Motor는 전원이 켜졌다고 해서 현재 위치를 항상 알고 있는 것은 아니다.

특히 Incremental Encoder를 사용하는 경우에는 기준 위치를 찾아 좌표를 다시 설정해야 한다.

Homing이 완료되어야 Auto Mode에서 정확한 위치 제어가 가능하다.

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## 3. 실제 사용 예시

Battery Cell Transfer 장비를 기동하면 Servo Axis가 Home Sensor 방향으로 이동한다.

Home Sensor를 감지한 후 지정된 Offset만큼 이동하여 Origin을 설정하고, 이후 모든 Position Data는 이 기준을 바탕으로 계산된다.

Homing이 정상적으로 완료되지 않으면 제품 위치 오차나 충돌이 발생할 수 있다.

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## 4. 주요 적용 사례

- Servo Axis
- Gantry Robot
- Conveyor Lift
- Pick & Place
- Robot Transfer
- Rotary Table
- Inspection Equipment

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## 5. 함께 알아두면 좋은 내용

Homing 방식은 여러 가지가 있다.

- Home Sensor 방식
- Limit Sensor 방식
- Encoder Z Pulse 방식
- Mechanical Stop 방식

장비 구조와 요구 정밀도에 따라 적절한 방식을 선택한다.

Absolute Encoder를 사용하는 경우에는 Homing 과정이 생략되는 설비도 있다.

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## 6. 관련 용어

- Origin
- Servo Motor
- Encoder
- Home Sensor
- Absolute Encoder
- Incremental Encoder
- Position Control

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## 7. 한 줄 정리

Homing은 Servo Axis가 기준 위치를 찾아 좌표계를 초기화하는 기본 동작으로, 정확한 위치 제어를 위한 첫 단계이다.

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※ 본 콘텐츠는 해외 산업 프로젝트 및 자동화 설비의 일반적인 제어 기술을 바탕으로 작성된 교육용 자료입니다. 실제 Homing 방식은 장비 제조사의 설계 기준과 제어 로직을 우선 적용해야 합니다.

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